基于网址：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846

使用过程中进行补充（红色字体），整理如下：

1、新建工作区，选择用户目录下 ，名称 ：catkin_ws

2、选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：或者那个小锤子

3、测试ros是否正常运行，运行roscore ：

 

 

 如右上角的加号可以添加终端，因ros使用一个终端是不够的。

4、测试正常~！ ctrl + c 取消

5、新建一个包

 

 

6、catkin_make

package.xml报错如下:run_depend出错

修改：

<run_depend>message_runtime</run_depend>

修改为

<exec_depend>message_runtime</exec_depend> 运行成功

网上说：<run_depend>message_runtime</run_depend>

<build_depend>message_generation</build_depend>将这两行删掉是不对的。

7、编辑依赖的ROS包列表

 

 

 8、CMakeLists.txt 自动更新依赖关系

9、在工作空间编译一下lee_package: catkin_make 或小锤子

10、新建msg、srv按正常操作

11、$ rosmsg show Num.msg 报错：用$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 即可

12、创建ROS消息和ROS服务 .cpp

右键点击 ROS 包目录下的“src”,选择“新建 CPP 源文件”,输入文件名(如“animal”)

后,点击回车键,会弹出以下列表:

-my_library1

-my_library2

-my_executable1

-加入到新的库文件中

-加入到新的可执行文件中

其中 my_library1、my_library2、my_executable1 为已建立的库和可执行文件(节点),以列表的形

式列出。选择对应的条目(如 my_executable1 ),CPP 文件会添加到 my_executable1 可执行文件

中。此时 CMakeLists.txt 文件会自动更新。

13、debug调试断点无效

锤子旁边的release改为debug

代码：在src下的cmakelist.txt 文件sudo gedit CMakeLists.txt

这句set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") -----release改为debug

其他没问题